YTRMD-1型 工业机器人自动码垛工作站

一、设备概述

本工作站是基于深度校企合作而研发出系列工业机器人应用与码垛系统设备。整个系统由工业机器人1台，皮带传输机1套，组合式真空吸盘夹具1套、物料托盘1台及控制系统一套等部件组成。

本工作站以纸箱码垛为实训对象，在其现有基础上进行深度集成，本工作站所有工序全部实现自动化，实时监控码垛产量。本工作站不仅可以作为实际生产，还可以开展教学，让学生在学习码垛解垛工艺的同时，还能够对机器人应用和开发有一个更为深层次的学习。

二、技术性能

1. 输入电源:三相五线AC380V土 10% 50Hz

2. 装置容量:≤25KVA

3. 外形尺寸: 4000mmX 3000mmX 1500mm

4. 安全保护: 具有急停开关、漏电保护、短路保护、过载保护装置，安全符合相关国家标准

三、装置的基本配置及功能

本平台由机器人本体，机器人控制器、自动上料机构、配件等组成。

（一）六自由度工业机器人

1.机器人本体

采用KR10 R1420机器人，工作半径1420mm；抓持载荷10kg，6自由度数，机械手重量160kg，位置重复精度±0.04mm。

机械手转动范围：

    轴  活动范围   最大速度

轴1：±170°，220/s；

轴2：+65－-185°，210°/s；

轴3：+63－-137°，270°/s；

轴4：±185°，381°/s；

轴5：±120°，311°/s；

轴6：±350°，491°/s；